HiPHI：面向高精度人体运动与物体交互的大规模基准

HiPHI 是一个 617.5 小时的全身体人体运动数据集，用光学动捕以亚毫米精度采集，其中 245.7 小时包含人体-物体交互，配有同步的物体轨迹与网格。数据集用 FrameNet 语言框架组织动作覆盖范围，并配套提出衡量运动多样性与交互 grounding 的基准套件。基于该数据训练的强化学习策略已部署到实体 Unitree G1 人形机器人上。