人形机器人如何像职业选手一样打网球：自适应运动规划与跟踪框架

一套分层自适应运动规划与跟踪框架让人形机器人从广播视频和动捕数据中学习职业网球选手的发球与对打风格，高层规划器生成风格化运动，低层跟踪器负责执行。该框架通过在随机执行速度上训练跟踪器、并用学习到的运动速度表示调节规划器，缓解仿真到真机的复合跟踪误差。研究在一个人形研究平台和一台全尺寸人形机器人上完成验证，后者在无动捕的非受控环境中完成发球。